室内机器人怎么定位

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大熊

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华师-fk

鉴于平面地图经常不足以进行仿人机器人呢的运动规划，一些方法使用
2.5D栅格地图，在每个单元中多存储一个高度值。Thompson等使用一个配备Hokuyo URG-04LX型激光扫描仪的仿人机器人，在这样的一个地图中跟踪机器人的六维位姿。然后，他们假定机器人只在平坦的地面上行走，并把高度、roll和pitch限制在固定的范围内。其它的方法仅使用里程计数据来估计机器人的位姿，同时，或是根据三维激光测距仪的测量值构建一个局部
2.5D高度地图[2]或是结合一个局部高度地图与一个三维栅格地图。在这些方法中，为了避免因累积错误而发生问题，旧数据在短期后会被删除。

Michel等根据一个近距离的物体进行机器人标注。他们使用一个基于模式的方法，跟踪一个手动初始化的物体相对于摄像头的六维位姿。Stasse等建议了一个方法，可以同步进行机器人标注和构建环境地图。他们结合视觉与运动信息，在机器人绕小圈行走时，估计在三维地图中摄像头的位姿和速度以及视觉特征位置。

最后，还有为仿人机器人设计的导航系统，使用外部传感器来跟踪机器人的位姿，如Michel等建议的方法。

九月

室内运送机器人优势：

准确：自主标注与导航

安全：360°全覆盖（前后双激光雷达；主方向深度相机；四轴12只超声传感器）

智能：跨楼运送（电梯互动；自动呼梯；自行乘梯/出梯）

人性：人机交互系统（安全模块；运送信息；中控信息；系统控制；）

丰富：任务集控系统（信息总控：统计 / 任务 / 机器人 / 告警 ；任务管理：新建 / 追踪/ 远程控制；•地图管理：上传 / 管理 / 冲突区规划 / 路径规划；机器人管控：实时监控 / 任务统计）kate004；

厕所有股咖啡味

可以用超声测量到房间四壁的距离进行标注，或者地面上搞点标识

如果爱请深爱

可以考虑视觉里程计、二维激光匹配或设定几个室内参照物

不能再吃了会胖

机器人的室内标注技术

我们经常会在路上听到或看到有关导航和标注的信息，但什么是“室内标注”

呢?在一些GPS无法工作的环境(如建筑物内部)中，你将用什么工具来寻找路线呢?如果遭受灾难袭击或者被困在某处时，救援人员如何发现你呢?家用机器人室内如何导航呢？

新的技术为室内标注提供可能

5年或者10年以前，业界就已经意识到GPS存在缺陷，例如它无法在室内正常工作(在这种环境中，GPS标注很慢甚至不可能，而且不够准确)。E911政策要求移动运营商标注用户手机必须达到一定的精度。这些运营商是第一个遇到这些问题的人。

GPS逐渐演化为辅助全球标注系统(A-GPS)，它使用设备的GPS芯片和移动电话网络(cellular network)来实现标注。然而，由于运营商的网络费用问题，A-GPS还没有被商业LBS服务所使用。因此，Wi-Fi地理标注就成了一项替代技术。在存在Wi-Fi 接入点的地方，Wi-Fi的标注精度可达20米。正如我们在“签到(check-in)”中看到的一样，Wi-Fi还无法准确地显示用户签到地点的准确位置。蓝牙则是一种微观层次上的技术，许多建筑物内都正在使用这项技术，因此具有蓝牙功能的手机可以利用这一服务。“全球标注系统 —— Wi-Fi ——蓝牙——射频识别技术”串起了标注技术发展的主线，设备需要尽量接近于Wi-Fi接入点或者蓝牙节点，设备中的传感器、陀螺仪、罗盘、加速计等都可以为导航和追踪提供“辅助”数据。

国际室内标注技术的发展

Skyhook 和Navizon都是Wi-Fi标注的领军企业。接下来，他们正在准备融入更为广阔的标注技术和服务，即不断地与GPS芯片制造商或者原始设备制造商(OEM)进行合作，例如苹果公司(Skyhook已嵌入到iPhone中)。移动运营商也已经意识到Wi-Fi标注将极大地缩短首次标注时间(TTFF)，仅使用GPS的话，首次标注时间可能会大于1分钟;使用A-GPS，首次标注时间可缩短到12秒;如果使用Wi-Fi，这一时间仅为2秒。因此，对于iPhone手机用户而言，70%的标注服务都是通过Wi-Fi标注来实现的，而并非GPS。

Rosum公司是由一些GPS架构师创办的，他们深知GPS无法在室内正常工作，因此希望找到一种替代方案。该方案利用数字式电视基站技术实现标注，通过为电视信号嵌入时间码，从而获取用户的位置信息。在过去的几年里，Rosum公司一直在致力于生产一种小到可以嵌入设备的芯片。该芯片对于手机而言还是显得有些大，不过将其电视芯片嵌入笔记本电脑中已经不成问题。